運動控制器是運動控制系統(tǒng)的**部件。國內(nèi)的運動控制器大致可以分為3類： 第1類是以單片機等微處理器作為控制**的運動控制器。這類運動控制器速度較慢、精度不高、成本相對較低，只能在一些低速運行和對軌跡要求不高的輪廓運動控制場合應(yīng)用。 第2類是以**芯片（ASIC）作為**處理器的運動控制器，這類運動控制器結(jié)構(gòu)比較簡單，大多只能輸出脈沖信號，工作于開環(huán)控制方式。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補功能，也沒有前饋功能，特別是對于大量的小線段連續(xù)運動的場合不能使用這類控制器。 第3類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為**處理器的開放式運動控制器，自由式控制器。這類開放式運動控制器以DSP芯片作為運動控制器的**處理器，以PC機作為信息處理平臺，運動控制器以插件形式嵌入PC機，即“PC+運動控制器”的模式。這樣的運動控制器具有信息處理能力**放程度高，自由式控制器，運動軌跡控制準確，自由式控制器，通用性好的特點。但是這種方式存在以下缺點：運動控制卡需要插入計算機主板的PCI或者ISA插槽，因此每個具體應(yīng)用都必須配置一臺PC機作為上位機。這無疑對設(shè)備的體積、成本和運行環(huán)境都有一定的限制，難以**運行和小型化。

控制器常見種類 組合邏輯 設(shè)計步驟： 1、設(shè)計機器的指令系統(tǒng)：規(guī)定指令的種類、指令的條數(shù)以及每一條指令的格式和功能； 2、初步的總體設(shè)計：如寄存器設(shè)置、總線安排、運算器設(shè)計、部件間的連接關(guān)系等； 3、繪制指令流程圖：標(biāo)出每一條指令在什么時間、什么部件進行何種操作； 4、編排操作時間表：即根據(jù)指令流程圖分解各操作為微操作，按時間段列出機器應(yīng)進行的微操作； 5、列出微操作信號表達式，化簡，電路實現(xiàn)。